Система ExoHand, разработанная компанией (Германия), которая известна вам по , состоит из собственно «ладони» с пневматическими актуаторами и роботизированной руки. Её аналог со встроенными акселерометрами надевается на руку человека-оператора, после чего тот легко действует своей конечностью в пространстве, а все его движения точно копируются манипулятором.
Сейчас система позиционируется как более удобный вариант удалённых манипуляторов для лабораторий и залов АЭС. Однако потенциальное применение значительно шире. Электромеханические устройства обычно очень сложны и при этом ограничены в степенях свободы. Простые пневматические манипуляторы уже показали результаты, близкие к точности и универсальности наших рук. Но именно что близкие. ExoHand — совсем другое дело: ей доступны почти все степени свободы человеческой руки. А не все только потому, что часть из них нефункциональна.
Очень важным аспектом ExoHand является, разумеется, обратная связь. Манипулятором той же сложности, что и человеческая рука, практически невозможно управлять без хептической (осязательной) обратной связи, информирующей руку оператора о сопротивлении, которое оказывает предмет, захватываемой робоконечностью. Это позволяет понять, следует ли сжимать объект сильнее, чтобы он не выпал при переносе.
Каждый «палец» ExoHand состоит из восьми пневматических актуаторов, которые могут находиться в двух положениях — нормальном (нет воздуха) и «сокращённом» (воздух внутри). Любой сустав имеет почти столько же степеней свободы, сколько у человека, поэтому позволяет те же операции, что и наша верхняя конечность.
Долгое время простая задача по уверенному и точному переносу поролоновой звёздочки была недоступна искусственным манипуляторам. (Фото Festo AG.)
Пока Festo не планирует устройство к широкой продаже, рассчитывая сперва несколько упростить технологию его изготовления. В нынешнем виде, по словам конструкторов, роборука слишком дорога. Однако перспективы сокращения стоимости есть: как это часто бывает при НИОКР, для создания руки использовались самые дорогие компоненты, замена которых на более дешёвые аналоги часто не влияет на функциональность. Так, углепластиковая «кожа», конечно, не слишком нужна «пальцам», да и удерживающая рамка пока переусложнена.
И тем не менее с подобными устройствами мы впервые можем считать пройденным этап принципиальной недоступности для искусственных манипуляторов универсальности и эффективности человеческой руки.
Очередь за разработкой искусственного манипулирующего?
Комментариев нет:
Отправить комментарий